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一．Kuka KR40PA碼垛機(jī)器人簡(jiǎn)介
Kuka KR40PA機(jī)器人是一種有四個(gè)自由度的碼垛機(jī)器人，有四個(gè)驅(qū)動(dòng)器，很好地運(yùn)用了平行四邊形機(jī)構(gòu)，固定其姿態(tài)從而大大簡(jiǎn)化了控制難度，并且提高了精度及壽命，本文所用kuka碼垛機(jī)器人如下圖所示：
二、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，及其簡(jiǎn)化。
1、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下：
機(jī)器人負(fù)荷
負(fù)荷 40千克
附加負(fù)荷20千克
工作范圍
*大作用范圍 2091 毫米
其他數(shù)據(jù)與規(guī)格
軸數(shù)4
重復(fù)精確度 小于±0.05 毫米
重量 695 千克
安裝位置 地面
